تنظیمات سرو موتور یاسکاوا

---

در این مقاله درباره تنظیمات سرو موتور یاسکاوا گفته خواهد شد.

---

به دلیل داشتن کاربردهای منظم سرو موتورها، بایستی کاربرد مورد نظر را مشخص کرده و پارامترها را نیز تنظیم نمود. بدین معنی که اعداد تعیین شده را در ریجسترهای درون درایو قرار داد تا مود کاری مشخص شود. مود کاری که ذکر شد منظور از آن قابلیت کنترل فیدبک سرو است که سرو موتورها قابلیت خود کنترلی را در ۳ مد: گشتاور، سرعت و موقعیت دارند.

سرو موتور یاسکاوا همزمان با قابلیت این سه مود کاری، توانایی و قابلیت عملکرد تلفیقی از این سه تا را نیز دارد. سرو موتورهای نوع A2 دلتا، برای تغییر پارامترهای درایو، کلیدهای تعبیه شده‌ای دارند. جهت تغییر پارامترها بایستی از KEYPAD بروی درایو بهره برد.

 

مکانیسم سرو موتور AC

سروو موتور AC دارای ساختاری است که سیم پیچ‌های سه فاز را در استاتور، آهنرباهای دائمی را در روتور و زاویه‌یاب را در قسمت قرقره مقابل شفت نگه می‌دارد. این آشکارساز نقش مهمی در سروو موتور AC دارد. به عنوان یک موتور همزمان، برای درایو معمولی سرو موتور AC ضروری است که قطب‌های مغناطیسی ایجاد شده توسط آهنرباهای دائمی در روتور را دقیقاً بشناسد. آشکارساز اطلاعات قطب‌های مغناطیسی را می‌خواند و به کنترل کننده تقویت کننده ارسال می‌کند. با این کار، جریان الکتریکی از سیم پیچ‌های سه فاز به درستی جریان می‌یابد و موتور گشتاور را طبق دستور تولید می‌کند.

علاوه بر این، آشکارساز اطلاعات زاویه را به منظور کنترل سرعت چرخش و زاویه چرخش روتور ارائه می‌دهد. هرچه اطلاعات زاویه دقیق‌تر و دقیق‌تر باشد، کنترل سرعت و مکان دقیق‌تر می‌شود. سروو موتور فعلی یاسکاوا (سری Σ-۷) دارای وضوح ۲۴ بیت با عملکرد رمزگذار به عنوان یک آشکارساز است، به طوری که می‌تواند حتی یک دقیقه زاویه شانزده میلیونیوم ۳۶۰ درجه را در محیط تشخیص دهد. به عنوان مثال، اگر می‌خواهید آن را با محیط تقریبی مقایسه کنید. با قطر ۶۰۰۰ متر، می‌تواند تشخیص دهد که اجسام فقط ۲ سانتی متر حرکت می‌کنند.

ساختار

از منطقه اتوماسیون کارخانه تا طیف وسیعی از صنایع طیف گسترده‌ای از برنامه‌های کاربردی سروو موتور AC وجود دارد. این کار در زمینه اتوماسیون کارخانه مانند تجهیزات تولید نیمه هادی و کریستال مایع، دستگاه نصب قطعات الکترونیکی، ماشین آلات، ماشین آلات نساجی، ماشین آلات بسته‌بندی، تجهیزات تولید پنل خورشیدی و ربات صنعتی آغاز شد و به تجهیزات پزشکی، ماشین سرگرمی و درب اتوماتیک در سکوهای ایستگاه‌های قطار نصب شده است. به عنوان مثال، تجهیزات تولید LED از چند سروو موتور AC با اندازه کوچک و با کارایی بالا استفاده می‌کند، زیرا نیاز به بهره وری و دقت بالا در موقعیت‌یابی دارد. انتظار می‌رود تجهیزات روشنایی LED به سرعت افزایش یابد و سرو موتورهای AC در آینده بیشتر مورد استفاده قرار گیرند.

هنگامی که سرو موتور در حالت کنترل موقعیت است، می‌توان آن را به دو روش کنترل کرد:

کنترل دیجیتال با ارسال قطار نبض مربع

کنترل آنالوگ با ارسال ولتاژ خطی (۰-۱۰ ولت)

حالتی که در آن سروو را با ولتاژ کنترل می‌کنیم حالت کنترل ولتاژ یا V-Command و حالتی که در آن سروو موتور را به صورت پالس کنترل می‌کنیم حالت کنترل پالس یا P-Command نامیده می‌شود. در حالت کنترل ولتاژ سرو موتور، سیستم کنترل موقعیت به عنوان مثال زیمنس ۸۰۲C  یا ماژول‌های کنترل موقعیت آنالون Omron) خروجی آنالوگ (معمولاً -۱۰V -۱۰V را به سروو و برای بازخورد از رمزگذار بازخورد سروو موتور ارسال می‌کند.

توجه به این نکته ضروری است که سروو درایو برای انجام عملیات کنترل موقعیت باید روی حالت سرعت یا حالت گشتاور تنظیم شود. به طور معمول، همه سرورهایی که دارای حالت کنترل سرعت یا گشتاور هستند می‌توانند P-Command را کنترل کنند.در حالت کنترل دیجیتال یا کنترل پالس، یک قطار پالس مربعی به سروو درایو ارسال می‌شود و نیازی به دریافت بازخورد نیست و دریافت بازخورد از سروو درایو می‌تواند اختیاری باشد. ما این قطار پالس مربعی را که از طریق کنترل کننده موقعیت به راننده تحویل داده می‌شود از دو منظر مختلف بررسی می‌کنیم:

طبقه‌بندی سخت افزار: سطح ولتاژ

طبقه‌بندی نرم افزار: فرمت ارسال پالس به سروو درایو

طبقه‌بندی سخت افزار

سطح ولتاژ خروجی کنترل کننده ۵ ولت

سطح ولتاژ خروجی کنترل کننده ۲۴ ولت

ولتاژ خروجی کنترل کننده ۵ ولت

سطح ولتاژ ورودی پالس در سروو درایو ۵ ولت است، اما سطح ولتاژ خروجی کنترل کننده موقعیت ۵ ولت یا ۲۴ ولت است. هنگامی که سطح ولتاژ خروجی کنترل کننده ۵ ولت باشد، این خروجی مستقیماً به ورودی پالس درایو سروو متصل می‌شود. ، نحوه اتصال خروجی کنترلر به ورودی سروو درایو مشابه تصویر زیر است. نمونه‌هایی از این نوع سیم کشی سخت افزاری، مانند اتصال خروجی کارت حرکت سری ADT-8840 یا ADTECH ADT-8948.

سطح ولتاژ خروجی کنترل کننده ۲۴ولت

در صورتی که خروجی کنترل کننده یک ترانزیستور با سطح ولتاژ ۲۴ ولت باشد (به عنوان مثال، PLC PLC PLC سری DVP-28SV11T یا PLC سری Fatek 60MCT یا PLC سری Siemens   S7200-CPU226XP) در این حالت سطح ولتاژ ۲۴ ولت را تبدیل کنید (در کنترل کننده) تا ۵ ولتاژ ولتاژ (در سروو درایو) یک مقاومت (بین ۱K  اهم تا ۲.۲ کیلو اهم بسته به سازنده و مشخصات سروو درایو) به مسیر خروجی از کنترلر به سروو هدایت می‌شود. درایو، در برخی از سرورهای موجود در بازار برای تسهیل در اتصالات مهار سیم کشی درایو سروو، سازنده این مقاومت (مقاومت کاهش ولتاژ) را به صورت داخلی در سروو درایو (مانند سروو درایوهای ASDA-A2 یا ASDA-B2 Delta) نصب می‌کند.

به طور معمول، در حالت راننده خط، فرکانس بالاتری نسبت به حالت جمع کننده باز داریم و جداسازی سیستم درایور خط یکی از بزرگترین مزایای آن است.

 

 

طبقه‌بندی نرم افزار

در طبقه‌بندی نرم افزاری برای کنترل موقعیت دیجیتالی سروو موتور، ۳ حالت مختلف پالس خروجی به شرح زیر وجود دارد:

یک پالس/یک ورودی(PULSE/DIR)
یک پالس/دو ورودی(CW/CCW)
دوپالس/دو ووردی(A/B Phase)

معمولاً اکثر سروو درایوهای استاندارد موجود در بازار از هر سه حالت پشتیبانی می‌کنند. همچنین، در کنترل کننده‌های موقعیت، این ویژگی را می‌توان به عنوان نرم‌افزار تنظیم کرد.

 

یک پالس ورودی یا (PULSE / DIR)

در این حالت، خروجی کنترلر از نوع پالس است و خروجی دیگری به نام Dir (به اختصار Direction) برای تنظیم جهت سرو موتور مورد استفاده قرار می‌گیرد، به عنوان مثال، وقتی سرو موتور در جهت عقربه‌های ساعت حرکت می‌کند، ورودی Dir آن باید 0 و وقتی چپ دست کار می‌کند، ورودی Dir 1 است.

یک پالس ورودی دوگانه (CW / CCW)

در این حالت، دو ورودی پالس به سروو درایو اعمال می‌شود. اگر یک پالس به ورودی PULSE اعمال کنیم، سروو در جهت عقربه‌های ساعت حرکت می‌کند، و اگر یک پالس به ورودی Dir وارد کنیم، موتور سرو به سمت چپ کار می‌کند، نکته مهم این است که در هر یک پالس به یکی از ورودی‌های سروو درایو اعمال می‌شود.

 دوپالس/دو ووردی (A/B Phase)

 در این حالت، ما همیشه و همزمان پالس‌هایی با اختلاف فاز ۹۰ درجه را روی ورودی‌های PULSE و DIR اعمال می‌کنیم (یک مثال خوب از پالس ژنراتور، رمزگذارهای نوری A / B Phase هستند). اگر اولویت با فاز B باشد، سروو موتور چپ حرکت می‌کند. هر یک از این حالت‌های نرم افزاری مزایا و معایب خاص خود را دارند و بسته به نوع کنترل کننده مورد استفاده، در برنامه‌های مختلف متفاوت است.

آموزش سرو دلتا برای کار با صفحه کلید

سوئیچ شارژ: چراغ روشن نشان دهنده اتصال برق به درایو سروو یا شارژ باقی مانده در اجزای داخلی قدرت درایو است. وقتی LED روشن است به هیچ گونه اتصالی برقی دست نزنید.

کلیدLED Display: نمایشگر ۵ رقمی LED سون سگمنت: وضعیت سروو، تنظیمات پارامتر یا زنگ هشدار را نمایش می‌دهد.

کلیدShift Key: برای تغییر در گروه پارامترها وبرای جابجایی مکان نما به سمت چپ

کلید Up Key: برای اضافه کردن مقادیر بر روی نمایشگر از این کلید استفاده می شود

کلید Down Key: برای کم کردن مقادیر بر روی نمایشگر از این کلید استفاده می شود.

کلید Set Key: بعد از تنظیمات برای ذخیره اطلاعات و مقادیر از این کلید استفاده می شود.

 

---

آیا شما هم با این خطاها رو به رو شده اید؟ لطفا نظرات خودتون را با ما به اشتراک بزارید.

---