Menu
سروموتور یاسکاوا (servo motor) به طور کلی یک الکتروموتور است که یک سری مدارات الکترونیکی مانند درایو‌ها در کنار آن قرار داشته و الکتروموتور حاوی شفت عمل گردش را انجام می‌دهد.
از وظایف تجهیزات الکتریکی می‌توان به مواردی همچون بالا بردن دقت الکتروموتورها، کنترل زاویه، کنترل شتاب، کنترل سرعت و … اشاره داشت.
سرو موتور یاسکاوا در ابعاد کوچک تا بزرگ و در دو نوع گیربکس دار و بدون گیربکس ساخته می‌شوند. که اندازه‌های کوچک در پروژه‌های رباتیک و تجهیزات مکاترونیکی بکار رفته و اندازه‌های بزرگ نیز در ساخت تجهیزات صنعتی مانند دستگاه‌های CNC استفاده می‌شود.
سرو موتور یاسکاوا در دو نوع برق AC و DC تولید می‌شوند. که با توجه به نیاز از مدل‌های محتلف آن استفاده می‌شود.
عملکرد نوع دیگری از سروموتورها به جای دوار، عملکرد آن خطی بوده است. به این شکل که سروموتور به یک گیربکس متصل است و گیربکس تبدیل حرکت چرخشی به حرکت خطی را انجام می‌دهد.
نمونه بارز این این مدل از سروموتور، بعضی از جک های درب برقی منازل است.
هر دو نوع موتورهای AC و DC در سیستم های سرو بکار می‌روند.
علی رغم آنکه موتورهای AC جریان بیشتری مصرف می‌‌کنند، بکارگیری آن ها در کاربردهای سرو همچون ربات ها، کارخانه ها و سایر کاربردهای صنعتی شایع تر است. در آنها تکرار و دقت بالا از نیازهاست.
از نظر عملکرد، تفاوت اولیه میان موتورهای AC و DC در توانایی ذاتی کنترل سرعت آنها می‌باشد.
در یک موتور DC، سرعت به طور مستقیم با منبع ولتاژ با بار ثابت ارتباط داشته و در موتور AC، سرعت به فرکانس ولتاژ اعمالی و تعداد قطب های مغناطیسی بستگی دارد.
سروموتور قطعه ای الکتریکی مستقل و ماشینی است. که علاوه بر مجزا بودن از قابلیت چرخان با بازدهی و دقت بالا برخوردار است.
شفت خروجی این موتور توانایی جابه‌جایی به زوایه، موقعیت و سرعت خاصی را داشته که یک موتور عادی نمی‌تواند آن را انجام دهد.
سروموتور از یک موتور عادی تشکیل شده که با یک سنسور برای فیدبک موقعیت کوپل شده است.
سروموتور یاسکاوا در سیستمهای صنعتی و تجاری کاربردهای زیادی دارند.
به طور مثال، در مفاصل ربات‌های صنعتی بکار رفته و زاویه حرکت دقیق را فراهم می‌نمایند.
برای فوکوس خودکار دوربین‌‌ها، یک سرو داخل دوربین تعبیه شده و موقعیت لنز را برای واضح نمودن تصاویر به طور دقیق تصحیح مینماید.
در سیستم های مکان‌‌یابی، از سروموتور یاسکاوا برای موقعیت یابی محور سمت و بلندی آنتن ها و تلسکوپ ها بهره می‌برند.
نکاتی که در انتخاب سرو موتور یاسکاوا بایستی به آن توجه داشت از قرار زیر است:
در هنگام انتخاب سرو موتور یاسکاوا باید به این نکته توجه کرد که راه اندازی درایور سروموتور 220 ولت سه فاز با برق تک فاز، عددی بین 15 تا 20 درصد افت گشتاور خواهد داشت.
سروموتورهایی که به اصطلاح سه فاز هستند یا 380 ولت باید به ناچار 380 ولت سه فاز را در ورودی داشته باشند.
توان سروموتور از حاصل ضرب گشتاور نامی و دور نامی محاسبه می‌شود. بنابراین سروموتورهایی که در توان مساوی، دور کمتری دارند، گشتاور بالاتری را خواهند داشت.
یاسکاوا شرکتی ژاپنی است، که در حوزه طراحی و تولید تجهیزات رباتیک، سوئیچ ها، موتورهای خود مهار و درایو‌های فرکانس متغیر و همچنین در بخش خدمات مهندسی سیستم‌ها و فناوری اطلاعات فعالیت دارد.
قیمت سروموتور یاسکاوا بر اساس توان موتور آن نیست بلکه رنج قیمت آن را گشتاور نامی تعیین می کند. (اختلاف قیمت موتورها اغلب رابطه خطی با گشتاور سرو موتورها دارد.)
سروموتورهای یاسکاوا به طور معمول در فلنج‌های 60، 80 و 130 به شکل تک فاز و سه فاز ساخته می‌شوند.
فروشگاه اینترنتی یاسکاوا الکتریک به عنوان نمایندگی فروش رسمی در ایران و لاله زار با بیش از 22 سال سابقه در زمینه واردات و فروش تخصصی محصولات امرن و یاسکاوا از پیشتازان صنعت اتوماسیون در کشور است.
این فروشگاه با داشتن انباری کامل از کلیه محصولات اتوماسیون صنعتی دو برند معروف یاسکاوا و امرن، تمامی محصولات را آماده ی تحویل دارد.
علاوه بر این در کنار فروش محصولات، خدمات نصب و راه‌اندازی، تعمیر و پشتیبانی سیستمهای اینورتر و درایو یاسکاوا و امرن را انجام می‌دهد.
یاسکاوا الکتریک با داشتن این سابقه ارزشمند، تقریباً با تمام بخش های گوناگون صنعت در سراسر کشور در ارتباط بوده و همگی محصولات را چه به شکل جزئی و چه به شکل کلی عرضه مینماید.
این موتورها برای حرکت‌های چرخشی متناوب ساخته نشده اند و در حقیقت یک موتور جا به جا کننده ی موقعیت هستند.
این موقعیت در حالت‌های مختلف با توجه به سروموتور انتخابی شما متغییر بوده و در نهایت می‌تواند کمتر از 360 درجه می‌باشند.
سروموتورهای یاسکاوا از نظر تغذیه در دو نوع هستند که با توجه به نیاز شما ویژگی‌های مختلفی دارند.
سروموتورهای جریان مستقیم یاسکاوا:
سروموتور جریان مستقیم یاسکاوا یک موتور جریان مستقیم با تحریک جداگانه یا یک موتور با قطب‌های اهنربای دایم می‌باشند.
نحوه اصلی کارکرد این سروموتورها شبیه موتورهای جریان مستقیم معمولی می‌باشد.
سرو موتورهای جریان مستقیم به طورکلی توسط ولتاژ آرمیچر کنترل می‌شوند. آرمیچر در این موتورها دارای مقاومت زیادی است. بنابراین مشخصه‌های گشتاور_سرعت این موتورها خطی بوده و شیب منفی زیادی دارند.
در موتورهای جریان مستقیم نیرو محرکه‌ی مغناطیسی آرمیچر و مدار تحریک متعامدند.
تغییرات پله ای در ولتاژ آرمیچر باعث می‌شود در موقعیت و سرعت رتور تغییر سریع بوجود آید.
سرو موتورهای جریان متناوب یاسکاوا:
از سرو موتورهای جریان متناوب یاسکاوا در توان های مختلفی استفاده می‌شود.
سرو موتورهای جریان متناوب مقاوم تر بوده و لختی آنها نیز کمتر است.
این موتورها غیرخطی هستند و مشخصه های گشتاور_سرعت آنها به خوبی سروموتورهای جریان مستقیم نمی‌باشد.
گشتاور سرو موتورهای جریان متناوب از سروموتورهای جریان مستقیم با توان یکسان کمتر است.
بیشتر این موتورها که در سیستم های کنترل مورد استفاده قرار می‌گیرند از نوع سنکرون یا پی ام می‌باشند.
اساس عملکرد این موتورهای الکتریکی به سیگنال های دریافتی که به وسیله سیم کنترلی تعبیه شده در آن به سروو اعمال می شود، بستگی دارد. هر سروموتور دارای یک شفت خروجی هستند که این محور می تواند به وسیله دریافت مجموعه ای از سیگنال های رمزی، طی یک حرکت زاویه ای در موقعیت زاویه ای متناسب با سیگنال های ورودی قرار بگیرد.
به عبارت دیگر موتورهای الکتریکی فقط زمانی که پالس ورودی فرستاده شده به آن فعال باشد می تواند در مکان زاویه ای منحصر به فرد قرار بگیرد و زمانی که تغییر پالس ورودی، موقعیت زاویه ای موتور الکتریکی هم تغییر خواهد کرد. سروو موتورها متشکل شده از موتور مستقیم DC، برد الکترونیکی، گیربکس می باشد.
برد الکترونیکی دارای یک وظیفه اصلی است یعنی می تواند زاویه چرخش سروو موتورها را کنترل کند. به برد الکترونیکی پتانسیومتر می گویند؛ که پتانسیومتر با دریافت سیگنال، خروجی چرخ دنده را کنترل می کند و مطابق با زاویه خواسته شده دوران می کند. در حالت کلی می توان گفت که سروو موتورها را در صنایع مختلف مورد استفاده قرار میدهند برای مثال در دوربین ها برای تنظیم لنز دوربین و زوم عکس، دستگاه های برش و فرم دهی و …
لازم است بدانید که سرو موتورها به دو نوع سه سیمه و پنج سیمه دیده می شوند که نوع سه سیم کاربرد بیشتری دارد در واقع شامل دو سیم برای تغذیه و یک سیم برای کنترل می باشد اما در نوع پنج سیمه چهار سیم برای تغذیه که دو سیم آن مدار و دوتای دیگر موتور می باشد و یک سیم به منظور کنترل سیم قرار دارد. سروو موتورها را بر اساس دو فاکتور دسته بندی می کنند فاکتور اول مکانیکی و فاکتور دوم الکتریکی می باشد.
در واقع از نظر مکانیکی به دو صورت دورانی و خطی وجود دارند که در نوع خطی این الکتروموتورها حرکت دورانی توسط گیربکس به حرکت خطی تبدیل می شود. اما از نظر الکتریکی سرو موتورها به دو دسته AC , C تقسیم می‌شوند. که AC همان برق متناوب است و DC برق مستقیم می باشد. در حال حاضر در صنعت AC کاربرد بیشتری دارد لذا از ویژگی هایی همچون اندازه آن کوچکتر از سایر الکتروموتورها و راندمان آن بالا، قیمت مناسب و تعمیر و نگهداری آسان و … بهره می برند. و اما نوع DC به دو دسته بدون جاروبک و جاروبک دار تقسیم می شود.
سرو موتورها مانند هر موتور دیگری خصوصیت های مشخصی دارند برای مثال:
» ولتاژ تغذیه و جریان: مقدار جریان و ولتاژ تغذیه برای هر الکتروموتور بر اساس کاربرد آن تعیین می شود. معمولا سرو موتور های RC دارای ولتاژ تغذیه 4 تا 6 ولت و جریان 100 میلی تا 2 آمپر می باشد. سرو موتورهای RC، سرو موتورهای کوچکی هستند که امکان راه اندازی آن ها با باتری یا برق DC از 100 میلی آمپر تا 2 آمپر وجود دارد.
» سرعت عملکرد: اغلب سرعت سرو موتورها بر حسب زمان مورد نیاز شفت به منظور رسیدن به یک موقعیت معلوم، مشخص می شوند.
» گشتاور: سرعت و گشتاور در سرو موتورها با هم نسبت عکس دارند یعنی به هر میزانی که سرعت الکتروموتور با یک توان مشخص بالاتر باشد، گشتاور آن پایین تر می باشد.
» پالس کنترلی: از پالس کنترلی برای تعیین موقعیت شفت مورد استفاده قرار می گیرد.
» رزولوشن: دقت موقعیت شفت را در زمان دریافت سیگنال فرمان مشخص می کند. اغلب رزولوشن سروو موتورها بین 1 تا 10 درجه می باشد.
» وزن و سایز: این خصویات در طراحی مکانیکی پروژه حائز اهمیت است. وزن سروو موتور های RC بین 15 تا 200 گرم می باشد.
برای راه اندازی سرو موتور از برنامه های متفاوتی همچون AVR یا برد آردوینو استفاده می نمایند . باید بدانید که برای یادگیری و آموزش استفاده از برد آردوینو بسیار مفید تر و راحت تر می باشد. لذا در این حالت شما در حال برنامه نویسی بر روی برد آردوینو به وسیله AVR است.
گفتنی است که سرو موتور متشکل شده از سه سیم خروجی می باشد لازم است بگوییم که اصولا یکی از این سیم ها مربوط به نویز می باشد و معروف به سیم گراند می باشد. دو سیم دیگر یکی را VCC (تامین کننده برق سرو موتور) و دومی را CTRL ( سیم اصلی کنترل و برنامه نویسی ) می نامند.
شاید شنیده باشید زمانی که می خواهید به وسیله برد آردوینو راه اندازی کنید معمولا می گویند که VCC را به تغذیه این برد وصل نکنید و یک تغذیه خارجی جدا برای آن تعبیه کنید. اما سیم نارنجی CTRL و زمین حتما باید به برد صل شوند. لازم است که برای راه اندازی آن ها اطلاعات کافی داشته باشید در واقع برای راه اندازی الکتروموتور به نکاتی که گفتیم توجه کنید و آن ها را رعایت کنید.
همچنین برای مشاهده و مقایسه محصولات می‌توانید کلیک کنید.
